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数字化物流如何选择无人驾驶AGV与AMR(二)

本文来源:本站 发布时间: 2022-07-20 18:06:51 190次浏览

上一期我们从背景概念、技术核心等方面,全方位地解读AGV和AMR之间的联系和不同,本期我们将从应用效果、适用场景方面结合我司深圳机场快件中心智能无人驳运系统案例讲解!


04应用效果

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部署难度

导引AGV的部署比较简单,现在大多是贴磁条导引线,粘贴方便而且不易损坏,导引AGV软件上的设置也比较简单。LGV的部署作业麻烦的点主要体现在反光板的坐标标定上,是基于标定的地图规划虚拟导引线路,其他的部分和导引AGV差不多。相比之下KIVA类的部署更麻烦,粘贴二维码后需要对二维码进行标定,旧作业区域还涉及改造。

而AMR的部署最为简单,基于SLAM技术操作机器人绕着AMR运行区域走两圈绘制出环境地图即可,然后在直观的地图上进行储位编辑。

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多机协同

导引AGV的活动范围受实体导引线的约束,多机在实体导引线上只能排队,或者像火车轨道线那样进行交通管制,协同效果最差。LGV由于是虚拟导引线,交通线路可以很复杂,多机协同效果要优于实体导引线的AGV。KIVA类由于基于离散的地标进行定位导航,不易发生拥塞,多机协同效率高。AMR则更为自由灵活,任何没有障碍的区域都可以通行,同样多机协同效率高。

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人机协同

AMR由于拥有深度感知、动态路径规划和主动避障的能力,和传统导航技术的AGV相比,还拥有人机协同的特性。而传统技术的AGV在感知、路径和避障上都较弱,在动态复杂的人机协同环境下容易出现安全风险。这是AMR和传统技术AGV区别最大的地方。

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单价水平

同等水平下的不同AGV和AMR的成本差异,主要在于配备的传感器,核心部件的差异。其中导引AGV和KIVA类都不需要复杂传感器,核心部件容易采购,成本低。而LGV和AMR受传感器和核心部件的限制,成本较高。


05适用场景

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我们以点到点运输场景为例,从下面几个角度对几种类型的AGV和AMR进行对比。

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运行区域

运行区域越大,那么部署的时候需要铺设的导引线、反光板、地标越多,也就意味着部署越麻烦,部署成本越高。而AMR不管多大的区域,只是在软件层面绘制出地图,部署成本并不会增加。

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作业点位

如果场景内需要机器人作业停靠的点位越多,那么对于导引AGV和KIVA类而言,需要铺设的地标交通路线越复杂。而LGV是软件层面的导引线,反光板定位覆盖区域都可以精准定位,AMR是动态规划的路线,地图上任意点都能定位,这两种适合多点位停靠的场景。

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业务变化

对于导引AGV和KIVA类机器人而言,大部分业务变化意味着重新部署,改造麻烦。如果业务变化不涉及作业区域变化,LGV只需要在软件层面修改导引线。无论是作业区域还是作业点位的变化,AMR只需要在软件地图上进行编辑,或者重新构建地图。

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机器数量

当机器数量多的时候,就涉及到机器之间协同作业的问题,导引AGV容易在导引线路上发生拥塞。LGV可以在软件上增加多条导引线路缓解拥塞问题,而KIVA类可以铺设较宽裕的地标,让机器在宽松的地标区域解决交通拥塞的问题。AMR在地图范围内任意可行区域进行动态路径规划,只要通道宽度足够则实时交通管制,拥塞问题最容易解决,多机运行效率高。

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环境动态复杂

同前面提到的人机协同优势,人和机器在同一个场景里面活动作业,AMR因为有感知避障的优势,适合复杂动态的环境内作业,这是AMR区别于传统AGV最大的特点。

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既然AMR各方面都具有优势,是不是就能够替代传统AGV呢?答案是否定的,AMR与传统AGV的关系并非升级换代的关系,而是场景互补的关系。当我们解决一个工业物流场景的自动化问题时,遵循一个原则:“在解决问题的基础上尽可能控制成本”。

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如果这个场景是业务固定,简单且业务量少的点到点运输场景,那么导引AGV有价格优势,选择导引AGV既能解决问题,又节约成本。

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如果这个场景环境动态复杂,作业点位多,或者业务变化频繁,那么只有AMR能够解决好场景问题,传统技术的AGV很难在保障经济回报的同时解决好场景问题。

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如果这个场景的作业面积很大,或者业务量大机器投入量多,虽然很多技术方案都可以使用,但AMR在大部分情况下更有优势。因为面积大的作业区域,AMR部署成本更低,对于大量机器的应用,AMR运行效率更高,需要投入的机器数量更少。虽然AMR单价较高,但整体方案投入少,回报期短,而且风险更低。

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从成本和场景特性的角度看,导引AGV、KIVA类和AMR的选择区分度很明显,但同样单机成本较高的LGV和AMR,目前LGV的激光导航技术在叉车上的应用成熟度比AMR的自主移动技术在叉车上的应用成熟度高很多,叉车形态的移动机器人自主移动安全性很难保障,所以更多的还是在人机相对隔离的环境中应用,或者采用保守的避障策略在相对安全的大通道内运行,这样就失去了AMR的人机协同和效率优势。所以当前从技术应用成熟度角度看,无人叉车的

场景,LGV仍有很大的市场。


工业物流的场景,即工厂和仓库的物流场景,大部分物流作业还是人驾驶叉车,或者人手推车来完成物流作业。而不同类型的AGV和AMR都有他们适用的场景,只是AMR适用的场景会比传统AGV适用的场景多得多,这些市场有待我们去开发。

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