新一轮科技革命和产业数字化转型深入发展，呈现智能化主导、融合式聚变、多点突破的态势。而作为物流行业数字化实施过程中的首选设备，无人驾驶AGV与AMR的区别，一直是行内外争论不休的问题，二者的关联和界定也处于相对模糊的状态。今天我们从背景概念、技术核心到应用效果等方面，全方位地解读AGV和AMR之间的联系和不同，希望对大家的理解有所帮助。

01概念对比

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AGV（Automated Guided Vehicle）

即自动导引运输车，“广义”上是指基于各种定位导航技术，不需要人驾驶的自动运输车辆。也就是说，有人驾驶的运输车辆（如人驾驶的叉车）都不是AGV，而没有人驾驶的运输车都是AGV。

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AMR（Autonomous Mobile Robot）

即自主移动机器人，“广义”上是指自主性很强的移动机器人。自主性很弱的移动机器人（如遥控机器人，沿着导轨走的移动机器人等）都不能称作AMR，只有自主性很强（能对环境中各种动态变化做出自己的合理反应）的移动机器人（如非遥控的无人机，无人驾驶汽车等）才能被称作AMR。而这里我们所说的“AMR行业”，仅仅“狭义”上指室内AMR和半室外AMR，比如我们在深圳机场快件中心智能无人驳运系统中，就用到了室内AMR技术。

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小结

迄今为止，“AGV和AMR的区别”仍有很多争议。AGV行业的从业者认为AMR就是一种新技术的AGV，而AMR行业的从业者认为AMR和AGV根本是两码事。

02发展历程

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AGV概念源自工业应用

自1953年第一台AGV问世以来，AGV就被定义为在工业物流领域解决无人搬运运输问题的车辆，但早期AGV的定义仅仅是我们字面上理解的“沿着地上铺设的导引线移动的运输车”，经历了40多年的发展，市面上的AGV都还是在导引技术里面迭代升级。

随着移动机器人技术的发展，为了去掉地面上的实体导引线，出现了激光导航技术，通过高位反光板和定位激光雷达解决AGV精准定位的问题，然后用软件里面的虚拟导引线替代了地面上的实物导引线，这类技术的AGV被称为LGV（Laser Guided Vehicle），目前大部分无人叉车都是LGV。

导引AGV多机作业时容易在导引线上阻塞，影响效率，而地标技术的KIVA类移动机器人很好地解决了这个问题。为了更充分地感知环境中的障碍和地图信息，提升AGV的自主性，还出现了通过视觉技术解决定位和导航问题的VGV（Vision Guided Vehicle），以及充分利用激光雷达和地图，比LGV更先进自主的Natural Navigation AGV。所以，现在AGV的定义，是随着移动机器人技术的发展不断扩充而来的。

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AMR概念源自机器人技术科研领域

AMR承载着科学家们对移动机器人技术发展的期盼——他们希望移动机器人越自主越好。最早被冠以AMR之名的是1948年的ELSIE，它能够主动对环境中的光线产生反应，避让障碍物在环境中移动。移动机器人里面的AMR和非AMR并没有严格的界限，哪怕是现在最先进的AMR技术，也不足以让移动机器人科学家们觉得满意，还有很多提升的空间。

随着人工智能和机器人技术的发展，移动机器人的自主性越来越强，AMR的技术标准越来越高。目前最先进的AMR技术，指机器人能够更自主地得到环境的地图，能够尽可能少依赖外部预设传感器做全地图的定位，能够自主而聪明地避开障碍物，能够像人一样聪明地走到目标地点。

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小结

可见，AGV和AMR概念的起源不同，背后的推动力量也不一样，但它们确实在工业物流应用领域产生了强交叉。AGV行业的人，一直追求怎么让AGV变得更聪明，更少地对环境改造，更灵活高效的移动特性，而这正是AMR研究者所研究的内容。AMR的研究者们，在AMR技术逐步成熟的时候，想着怎么让AMR变成有商业价值的产品，工业物流场景就是一个非常有价值的应用场景，刚好这个场景又是AGV的主战场。

03关键技术

以后我们再详细讨论AGV和AMR之间的概念冲突，这里简单理解：目前我们讨论的“AGV vs AMR”问题，实际上讨论的是“传统移动机器人技术的AGV vs 室内轮式AMR”的关键技术问题。

导航技术，是解决如何让机器人从当前位置移动到目标地点的技术，通常解决导航问题的前提是解决定位问题。“定位技术”解决的是让机器人知道自己当前在哪里，“导航技术”解决的是让机器人知道如何到达目标地点。导航技术有很多种，这里只讨论应用最多的几类（实际AGV产品中大多会多种技术混合，以弥补单项技术的不足，满足场景的需求）。

导引技术

地面铺设导引线（电线、色带、磁条等），机器人能够沿固定的导引线移动。

激光导航

一般在高位（2m左右）的墙面设置反光板，通过机器人上面的定位激光雷达测量带坐标信息的反光板，对机器人进行高精度定位，然后在软件层面生成虚拟导引线，机器人能够沿着虚拟导引线，机器人能够沿着虚拟导引线移动。

地标技术

地面铺设地标（如二维码），机器人能够在地标之间移动。

自主导航

自主导航的前提是有一副环境地图，机器人可以在地图上进行全地图定位，当有指令告诉机器人目标点的地图坐标时，机器人自主规划路径，并沿着自主规划的路径到达目标地点，同时能够充分感知环境中的动态障碍，进行主动避让。

市面上常用的一些AGV导航技术，都可以归类于我们前面提到的4类。我们从下面五个技术维度对4类导航技术进行对比：

地图

指机器人系统对环境的直接认知和预设，而我们看到的“地图”往往是站在人的角度扩充信息后对环境的描述。传统AGV导航技术的地图都受限于部署标记物，无法对环境充分认知。而AMR的地图是真实环境的复现，并且加上地图更新技术后能够保持与环境变化的一致。

定位

指让机器人知道自己当前在哪。导引AGV的定位最弱，导引线上无法定位，只能借助其他点定位技术补充；地标技术其次，机器人必须在地标点上面才能定位；激光导航的定位范围较广，凡是定位激光雷达能够观测到3个反光板的地方都可以给自己定位。而AMR的定位是全地图范围内任意点定位。

感知

指机器人通过传感器，对环境信息的采集和分析处理。传统AGV都被定义在特定区域运行，这些区域往往会用黄线标识出来，应避免在这些区域里堆放异物，人或其他车辆通过这些区域的时候有义务避开AGV，但为了安全，AGV往往会配备一些传感器做简单的障碍感知。而AMR从诞生就是为了应用在自然的环境中，机器人主动感知环境然后做出合理反应，因此AMR上配置的传感器最为丰富，需要感知到各种可能出现的异物，才能做出正确反应。

避障

指让机器人知道自己当前在哪。导引AGV的定位最弱，导引线上无法定位，只能借助其他点定位技术补充；地标技术其次，机器人必须在地标点上面才能定位；激光导航的定位范围较广，凡是定位激光雷达能够观测到3个反光板的地方都可以给自己定位。而AMR的定位是全地图范围内任意点定位。

路径规划

指机器人规划从当前位置到达目标位置的路径。导引AGV是固定的路径，受地上导引线的束缚，通过不同导引线的组合很容易规划到达目标地点的路径。LGV则是软件层面的导引线，可以随时改动，但也只能在自己的安全通道内规划路径。KIVA类机器人的路径规划则比较复杂，通过不同地标点的组合，能够同时协调多台机器人同时作业，不易发生阻塞。而AMR的路径规划是基于地图的动态路径，更加灵活，多机协同效率高，结合避障还能实现高效的人机协同。

这些技术是怎么在机器上应用的呢？我们下一期再来回答~~~事实上，在深圳机场快件监管中心，前海数科应用AMR技术的机器人来节省大量搬运人力的现场是这个样子滴